传动特点：

1.减速比大：一级减速比可由1/9-1/87，两级减速比范围在1/121-1/5133，三级比速范围1/2057-1/446571.

2.效率高：由于针齿齿合传动零件为滚动摩擦，故机械效率可达90%以上

3.结构紧凑：高速轴和低速轴在同一中心线上，故结构紧凑装卸方便

4.体积小重量轻：由于采用行星摆线轮传动结构，使其机型获得较小的尺寸，与同等功率与其他减速机相比，其体积与重量均下降1/3以上

5.对过载和冲击有较强的承受性能

6.故障小，寿命长

选型原则

1.本机为定转矩设计，选用时实际工作扭矩应<本机额定扭矩，***大扭矩时负荷或起动负荷应<本机额定负荷的160%

2.如果输入转速是变化的，传速的功率也是变化的，选型时，若是”恒功率“传动，则按输入***低转速时所需的功率或钮矩选择机型

3.选型时，应考虑工况系数和效率损失，应对工作钮矩乘以工况系数，然后根据此值选择